Palefroi

Grand Dictionnaire de la langue française numérisé

• n.m. Au Moyen Âge, cheval de parade ou de marche (par opposition au destrier, le cheval de bataille).

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• n. (Moyen Âge) Cheval de marche et aussi de parade, opposé à destrier.
• n. (Moyen Âge) Cheval monté par les dames.

Le littré

• Cheval de parade. On distinguait anciennement les chevaux en destriers, qui étaient les chevaux de bataille ; en palefrois, qui étaient des chevaux de marche ordinaire pour les voyages ; et en roussins, qui étaient les chevaux de somme et de travail. Il se disait surtout des chevaux que montaient les dames.

Wiktionnaire

• (Moyen Âge) Cheval de marche et aussi de parade, opposé à destrier.
• (Moyen Âge) Cheval monté par les dames.